不挑路面 仰望U8如何实现原地掉头？

比亚迪仰望U8搭载了易四方技术平台，得益于四电机独立控制，U8可以实现原地掉头，是首款实现高中低附路面原地掉头的量产车型，它突破了地面附着力限制，在柏油路或水泥路等高附条件下，也可以丝滑地原地掉头或转动至指定角度，大大地提升了车辆的机动性。

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那么U8是如何实现不挑路面原地掉头的呢？3月31日，仰望汽车官方发布了详解。

01原地掉头如何实现？

实现原地掉头的基础是左右两侧车轮的反向转动。通过在车辆左右两侧车轮施加方向相反的驱动力矩，轮胎会突破路面附着极限进行转动，使车辆产生绕质心的转动，进而实现车辆原地转向动作。

“原地掉头”是易四方专属核心功能，只有四电机能做到。和其他品牌的原地掉头不同，基于易四方的原地掉头有两个最大的优势：不挑路，转得稳。

不挑路：易四方所搭载的电机功率和扭矩都做到了行业领先，不仅能在土路、冰面、草地等中低附路面原地掉头，水泥、柏油等高附路面也不在话下。

转得稳：易四方创造性地融合了智能感知和轮胎控制算法，能够精确掌握轮胎与地面的瞬时作用力，精准地控制每个车轮的输出扭矩，以实现车辆的低速、平稳转动。最低转动速度可达每秒一度，最小质心偏移距离小于0.5米。

易四方的原地掉头“不挑路”和“转得稳”两大的优势，让原地掉头功能从炫酷变得实用化，用户在各种狭窄场景中停车和脱困也有了新的解决方案。

02易四方的最强大脑，四个未知数的方程

车辆静止时，轮胎与地面形成的静摩擦力要远大于轮胎与地面打滑时的滑动摩擦力。原地掉头时，仅突破初始的静摩擦力而维持车身的快速转动相对容易。但是，想要让转动的速度慢下来，转得更稳更可控，其难度便会大幅提升。

在冰面、草地、柏油路等不同附着力的路面进行原地掉头，需要车辆感知路面附着力情况并精准地控制四轮输出扭矩。而在原地掉头过程中，四轮的附着力也存在实时的动态变化，对车辆感知与控制的精度、速度要求极高。

易四方采用中央计算平台+分布式控制器相结合的电子电器架构，通过整车级融合感知、决策、控制以及云端数据闭环，为四电机赋予“最强大脑”。四轮实时动态变化的数据，就像原地掉头这个方程的四个未知数，考验着易四方“最强大脑”的求解能力。

感知——整车深度融合感知实现车辆运动状态全方位感知

通过整车级融合感知，仰望U8充分发挥轮边电机的感知优势，以远高于传统燃油车的感知效率和精准度，实时感知车身姿态、运动状态及车辆周边环境等信息。

其中，电机旋变传感器的采集精度为0.02度，相比传统汽车的轮速传感器的7.5度，识别精度高300多倍。

配合惯导、电机旋变传感器、轮速、转向、胎压、垂直加速度等实时数据，以及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、高精定位等智驾传感数据的融合感知，各类信号的快速精准接收为“最强大脑”的决策和控制提供了更强大的数据支撑，让易四方真正做到了电动化和智能化的深度融合。

决策、控制——中央计算平台+域控控制器高度协同的控制架构

易四方技术平台可获得比燃油车更丰富的感知数据。为了充分利用这些数据，让四电机工作更协调，易四方采用中央计算平台+域控控制器高度协同的控制架构。得益于中央控制器的大算力与各域控间高速安全的数据信息传输能力，易四方平台能够将来自其它域控的多模态感知信号，有效地进行同步融合。

得益于高带宽、低时延、高安全的车载网络等，中央控制器与各域控间实时互通感知信息和控制策略，通过控制器及传感器间的高度协同，实现四电机的精准和多样化控制。

执行——真正的四轮独立驱动架构

四电机的配置能够实现真正的四轮独立驱动，根据驾驶场景需求，对四个车轮的动力进行独立精准控制。

搭载易四方技术平台的所有车型均标配 800V SiC电控，最高效率99.5%，以更高的运算能力和控制速度，实现电流输出能力提升50%，功率密度提升100%，整车工况效率提升3%以上，可高效控制四个电机协同运作。

电机扭矩调整速度比发动机快20倍，响应速度比传统机械结构快100倍。

利用感知硬件采集到的丰富数据与大算力中央控制器计算的结果，系统将目标作用力迅速传递到轮端，结合电机毫秒级响应的特性，根据加速度的变化控制力的大小和方向，从而能够精准地控制车辆的动力学表现，让原地掉头转的更稳更可控。

同时，易四方所搭载的电机功率和扭矩都做到了行业领先，单电机功率覆盖220kW-240kW，单电机扭矩320Nm-420Nm，电驱系统效率最高可达97.7%，电机最高转速可达20500rpm，整车马力超1100匹。

强劲的动力配合高效的感知、决策、控制能力，为易四方有力的执行能力提供了保障，让易四方原地掉头实现不挑路，转得稳。

03不止原地掉头，易四方带来极致安全

四轮独立驱动和精准高效的感知、决策、控制不仅让易四方具备了更具实用性的原地掉头能力，更是对传统车身稳定控制技术的突破。

在高速爆胎、沙漠冲坡、泥地、雪地等场景下，易四方平台都可以通过融合感知，让多传感器精准计算每个车轮与地面的最大摩擦力，独立控制每个车轮以实现最佳的驱动或制动能力，带来前所未有的极致安全。

虽然汽车主动安全发展了近四十年，但受限于传统动力结构、车身姿态控制都存在瓶颈，汽车安全存在先天不足。

易四方技术采用分布式的四轮独立扭矩控制，四个车轮完全解耦，扭矩输出可正可负，控制调节的能力范围显著增加。相比燃油车，易四方对车身姿态的感知、控制速度和精度都突破了传统车身稳定控制技术的瓶颈，带来了汽车前所未有的极致安全。

搭载易四方的仰望汽车，可以做到基本不打滑、基本不甩尾、基本不翻车，即使在高速爆胎等突发车身姿态改变的场景，也可以稳稳地停下。